工业机器人现在结合了力感应和机器人视觉创造触觉智能。这两种技术已经被引入到工业中，以提高机器人在制造业中的有效性。随着我们在自动化领域的发展，随着技术的指数级发展，工业机器人不断得到升级和增强。

因此，随着机器人的进步，它们正在征服更精确、完美和高效的应用，制造业正变得越来越复杂。制造商不断改进这些工艺，提高生产质量，同时实现更低的成本。

发那科的力传感器

发那科的力传感器使其几乎具有类似人类的触觉，使其能够检测施加在物体上的力和扭矩EOAT在所有6个自由度中。它们提供了工匠般的精度，并使机器人具有“感觉”，以帮助最苛刻的机械组装或材料去除操作，如轮廓，测量，或砂光。此外，由于可以设置直接测量公差以创建一致且可重复的环境，因此机器人桑德斯的精度可以在2%以内。

这些力传感器确实有助于提高产品质量和过程的完整性，因为它们有助于控制速度和力，当物体适合，对准，抛光，修剪或组装。如前所述，它们可以检测来自外部源的力和力矩(x, y, z，偏航，俯仰和滚动)。

受益于力控制和视觉的应用

发那科的力控制传感器和视觉有各种各样的应用。这些包括:机器零件的精确配合，齿轮齿啮合，恒定力下的推动和产品生命周期测试(汽车门操作，开关操作，需要恒定力的应用)，一个工件的平面与另一个工件的平面对齐，磨削或柔性零件进给。

力传感器选项

力传感器发那科机器人由传感器头、传感器适配器和传感器电缆组成。力传感器的设置有两种不同的选择:远程或固定安装传感器和面板安装传感器。

• 的面板安装传感器安装在机器人的面板上，机器人在那里握住传感器并将其呈现给零件。
• 的远程/ Fixture-Mounted传感器安装在固定装置上或远离机器人的位置。然后机器人拿着零件并将其呈现给力传感器。将传感器安装在另一个位置也减少了末端执行器的重量，使机器人能够携带不同的工具。此外，为了帮助为各种工作和应用提供解决方案，有五种不同尺寸的传感器适用于6轴机器人，以支持高达250公斤(15,40,100和250公斤)的有效载荷类别。为了进一步增强力感，有多种算法和智能功能可用，提高了整体性能。
• 不断推动使机器人在规定的时间内向一个方向施加柔软、恒定的力。
• 面对比赛为机器人提供对齐和匹配机器人手中握住的工件表面与物体表面的能力。这提供了机器人持有的组件和子组件接触面之间的均匀对齐。
• 轴插件/轴承，插件/槽，插件/方，插件/离合器插入通过将轴的角度和位置与酒店对齐，以适应不同形状的插入，从而允许松装。
• 相位匹配插入在最终插入之前，通过旋转和啮合来完成齿的相位匹配，例如键轴插入和齿轮啮合。
• 洞搜索使机器人能够通过移动要插入的轴或物体与孔成直角，然后插入来搜索孔。
• 仿形函数用磨床等工具施加恒定力时对工件表面进行跟踪。当磨砂、研磨和抛光工作在不平整或不规则的表面上时，该功能可以测量并能够对工具和表面施加恒定的力，并遵循不平整的表面，即使它与最初的教导线不同。如果要加工的工件太重或太大，则将其固定在工作台上，并将磨床连接到机器人上。如果工件太小，则将刀具固定在工作台上，由机器人握住工件。在施加设定的力时执行这两种情况。
• TP程序自动生成对于需要精确轮廓边缘的工艺，该功能记录工件的路径并自动生成TP程序。
• 双向推-使机器人可以同时下推和入推。
• 搜索功能旨在帮助在插入操作之前最小化进近位置的位置和方向误差。

带力控制的视觉

iRVision还集成了进一步提高零件定位和评价。集成机器人机器视觉是将相机接口集成到机器人控制器中。亚博平台怎么提现摄像头可以安装在机器人上，也可以安装在偏远的地方。iRvision旨在消除每次以相同方式放置每个工件的需要。它是一种视觉传感器系统，可以利用摄像头测量每个工件的位置，然后调整机器人的运动来相应地调整工件。

iRVision是任何自动化过程的重要补充。其他一些好处包括:一次处理多个零件，减少占地面积，使零件更换变得轻而易举，在多个方向识别零件，在2D或3D中定位零件，在零件进入组装时防止错误，提高吞吐量，减少或消除夹具成本。

可用的其他功能

为了确保所有传感器都处于良好的工作状态，发那科有一个内置力传感器诊断，使用指令来验证每个力传感器。还有几个软件功能，与力传感协调，以确定力控制性能。力传感器数据的实时显示是力控制参数调整对性能影响的清晰指标。这有助于减少总体教学时间，同时为生产运行提供即时反馈，使问题易于诊断。

有一个“教挂件程序自动生成”回放监测的边缘的工件在成形过程中的力控制。这个程序很重要，可以帮助机器人在行驶速度较低或倒车时保持速度和推力一致。这将生成一个自动TP程序，其中包含发那科iRVision的图像到点功能的位置信息。独立的用户界面设备能够在力控制操作过程中不断显示实际的力变化。

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力控制推荐机器人

大多数力传感器具有IP67等级，可用于各种机器人型号，如LR Mate 200iC，M-10iA，M-20iA，m - 710集成电路,r - 2000磅。

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很容易看出为什么力传感器和iRVision现在在生产线上是必不可少的。无论是装配还是打磨，这种组合都将提高生产率和高精度。同样有益的是，它完全集成到机器人中，以加快处理速度，支持实践证明的标准功能，以及减少周期时间的强大硬件和智能软件亚博平台怎么提现。此外，由于易于集成和较少的部件，安装快速简便，有助于保持最长的正常运行时间。亚博平台怎么提现

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