工业机器人具有不同的轴配置。然而，绝大多数铰接机器人都具有六轴，也称为六自由度。六轴机器人具有更大的灵活性，可以执行更广泛的工作应用程序而不是用更少轴的机器人。
轴1
这个轴位于机器人基座上，允许机器人从左向右旋转。这个动作扩展了工作区域，包括手臂两侧和手臂后面的区域。这个轴允许机器人自中心点旋转180度。这个轴也被称为Motoman: S和Fanuc: J1。
轴2
这个轴允许机器人的下臂向前和向后伸展。它是驱动整个小臂运动的轴。这个轴也被称为Motoman: L和Fanuc: J2。
轴3
这个轴扩展了机器人的垂直活动范围。它允许上臂升降。在一些关节模型上，它允许上臂伸到身体后面，进一步扩大工作范围。这个轴可以让上臂更好的进入。这个轴也被称为Motoman: U和Fanuc: J3。
轴4
与轴5一起工作，该轴有助于末端执行器的定位和部件的操作。它被称为手腕滚转，它以圆周运动旋转上臂，在水平和垂直方向之间移动部分。这个轴也被称为Motoman: R和Fanuc: J4。
轴5
这个轴允许机器人手臂的手腕上下倾斜。这个轴负责俯仰和偏航运动。俯仰或弯曲的动作是上下的，很像打开和关闭盒盖。偏航左右移动，就像门上的铰链。这个轴也被称为Motoman: B和Fanuc: J5。
轴6
这是机械臂的手腕。它负责一个扭转运动，使其在一个圆形运动中自由旋转，既定位末端执行器和操作部件。它通常能够在顺时针或逆时针方向旋转360度以上。这个轴也被称为Motoman: T和Fanuc: J6。
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