工业机器人主要有六种类型:直角型、SCARA型、圆柱型、三角型、极型和垂直铰接型。然而，还有其他几种类型的机器人配置。这些类型中的每一种都提供了不同的连接配置。手臂上的关节称为轴。
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工业机器人的常见类型：
清晰的表达-该机器人的设计特点是旋转关节，可以从简单的两个关节结构到10个或更多关节。臂与底座通过一个扭转关节连接。臂上的连杆由旋转接头连接。每个关节被称为一个轴，并提供一个额外的自由度，或活动范围。工业机器人通常有四个或六个轴。
笛卡儿-这些也被称为直线机器人或龙门机器人。笛卡尔机器人有三个使用笛卡尔坐标系(X, Y和Z)的线性关节，它们还可以有一个附加的手腕来允许旋转运动。三个移动关节沿轴作直线运动。
圆柱-该机器人在底部至少有一个旋转关节，并至少有一个移动关节用于连接各连杆。旋转关节沿关节轴作旋转运动，而移动关节作线性运动。圆柱形机器人在一个圆柱形的工作范围内工作。
极地-也称为球形机器人，在这种结构中，手臂通过一个扭转关节和两个旋转关节和一个线性关节的组合连接到底座上。这些轴形成一个极坐标系统，并创建一个球形的工作包。
SCARA-通常用于装配应用，这种选择性柔性臂用于机器人装配，在设计上主要是圆柱形的。它具有两个平行的关节，在一个选定的平面上提供柔顺性。
δ-这些类似蜘蛛的机器人是由连接到公共底座上的平行四边形组成的。平行四边形在圆顶状的工作区域中移动单个EOAT。该机器人广泛应用于食品、制药和电子行业，能够进行精细、精确的运动。
典型的工业机器人是铰接的，具有六个运动轴(6个自由度)。这种设计具有最大的灵活性。六轴机器人适用于: